Buenas Daniela,
Por lo general, esto aparece de forma automática cuando el campo que pones en el formulario A es un EDT que tiene ya el link a la tabla principal del formulario B. Por ejemplo, en el formulario de Pedidos de Venta, tenemos el campo de código de cliente, que hereda del EDT CustAccount. El EDT CustAccount ya tiene relación con la tabla CustTable, por lo que te aparecerá automáticamente la opción “Ver detalles” para navegar al formulario de clientes.
Además de esto, si el campo que estás utilizando no lo pone automáticamente, siempre puedes sobreescribir el método jumpRef para conseguir esa funcionalidad. Te dejo un ejemplo: Form Control Lookup without a Data Source | Atomic AX
Un saludo.